पहली शताब्दी ईसा पूर्व से चौथी शताब्दी ईस्वी तक, रोमन साम्राज्य ने उप-सहारा अफ्रीका के क्षेत्रों के साथ सैन्य, राजनयिक और वाणिज्यिक संपर्क बनाए रखा। सहारा की अगम्यता में आम विश्वास के बावजूद, रोमियों ने इसे दक्षिणी अफ्रीका के समृद्ध भूमि और व्यापार मार्गों के लिए एक जटिल लेकिन पार करने योग्य बाधा के रूप में देखा।
अभियानों और व्यापार संबंधों के परिणामस्वरूप, महत्वपूर्ण मार्ग स्थापित किए गए, जो भूमध्य सागर को उप-सहारा क्षेत्रों से जोड़ते थे। बिचौलियों, जिनमें रेगिस्तानी क्षेत्रों के निवासी भी शामिल थे, ने रोमन सामान - शराब, जैतून का तेल, कपड़े - को अफ्रीका की गहराई से आने वाले सोने, हाथी दांत, मसालों और गुलामों के साथ बदला।
आधुनिक माली, युगांडा और केन्या में खोजी गई रोमन सिक्कों और कलाकृतियों की पुरातात्विक खोजें, इन व्यापार संपर्कों की पुष्टि करती हैं, हालांकि इन क्षेत्रों में रोमन विस्तार सीमित था।
उत्तरी अफ्रीका में रोमन नीति में पूर्व कार्थेजियन क्षेत्रों, नुमिडिया और मौरिटानिया के साथ-साथ मिस्र पर नियंत्रण शामिल था, जिससे वे प्रमुख संसाधनों का प्रबंधन कर सकते थे और व्यापार मार्गों को सुरक्षित कर सकते थे। सैन्य छावनियाँ और राजनयिक मिशन मिस्र और उत्तरी सूडान की दक्षिणी सीमाओं तक पहुँचे, जिससे इन भूमि में रोम की रणनीतिक रुचि का प्रदर्शन हुआ।
इन संपर्कों और व्यापार ने उप-सहारा अफ्रीकी क्षेत्रों के सामाजिक-सांस्कृतिक विकास को महत्वपूर्ण रूप से प्रभावित किया, जिससे सभ्यताओं के बीच ज्ञान, प्रौद्योगिकियों और वस्तुओं का आदान-प्रदान हुआ। सहारा के पार व्यापार मार्ग प्राचीन दुनिया और अफ्रीका को जोड़ने वाली धमनियां बन गए, जिससे आर्थिक और सांस्कृतिक संपर्क के लिए नए अवसर खुले।
इस प्रकार, रोमन अभियानों और व्यापार ने, प्राकृतिक बाधाओं के बावजूद, भूमध्य सागर और अफ्रीका के बीच संबंध स्थापित करने में महत्वपूर्ण भूमिका निभाई, जिससे दोनों क्षेत्रों के इतिहास और पुरातत्व पर एक महत्वपूर्ण छाप पड़ी।