Het Romeinse Rijk, van de 1e eeuw v.Chr. tot de 4e eeuw n.Chr., onderhield militaire, diplomatieke en commerciële contacten met regio's van sub-Sahara Afrika. Ondanks de algemene overtuiging van de onbegaanbaarheid van de Sahara, zagen de Romeinen het als een complexe maar te overwinnen hindernis voor de rijke landen en handelsroutes van zuidelijk Afrika.
Als gevolg van expedities en handelsrelaties werden belangrijke routes gevestigd, die de Middellandse Zee verbonden met sub-Saharaanse gebieden. Tussenpersonen, waaronder inwoners van woestijngebieden, ruilden Romeinse goederen – wijn, olijfolie, stoffen – voor goud, ivoor, specerijen en slaven afkomstig uit de diepten van Afrika.
Archeologische vondsten van Romeinse munten en artefacten, ontdekt in het huidige Mali, Oeganda en Kenia, bevestigen deze handelscontacten, hoewel de Romeinse expansie in deze regio's beperkt was.
Het Romeinse beleid in Noord-Afrika omvatte controle over de voormalige Carthaagse gebieden, Numidië en Mauretanië, evenals Egypte, waardoor ze belangrijke hulpbronnen konden beheren en handelsroutes konden beveiligen. Militaire garnizoenen en diplomatieke missies bereikten de zuidelijke grenzen van Egypte en noordelijk Soedan, wat de strategische interesse van Rome in deze landen aantoont.
Deze contacten en handel hadden een aanzienlijke impact op de sociaal-culturele ontwikkeling van sub-Saharaanse Afrikaanse regio's, waardoor de uitwisseling van kennis, technologieën en goederen tussen beschavingen werd bevorderd. Handelsroutes over de Sahara werden slagaders die de oude wereld en Afrika met elkaar verbonden, waardoor nieuwe mogelijkheden voor economische en culturele interactie werden geopend.
Zo speelden Romeinse expedities en handel, ondanks natuurlijke barrières, een belangrijke rol bij het tot stand brengen van verbindingen tussen de Middellandse Zee en Afrika, en lieten een belangrijke stempel achter op de geschiedenis en archeologie van beide regio's.