从公元前1世纪到公元4世纪，罗马帝国与撒哈拉以南非洲地区保持着军事、外交和商业联系。尽管人们普遍认为撒哈拉沙漠难以逾越，但罗马人将其视为通往非洲南部富饶土地和贸易路线的一个复杂但可以克服的障碍。
由于探险和贸易关系，建立了重要的路线，连接了地中海地区与撒哈拉以南地区。包括沙漠地区居民在内的中间人，用罗马商品——葡萄酒、橄榄油、织物——交换来自非洲腹地的黄金、象牙、香料和奴隶。
在今天的马里、乌干达和肯尼亚发现的罗马硬币和文物，证实了这些贸易联系，尽管罗马对这些地区的扩张是有限的。
罗马在北非的政策包括控制前迦太基领土、努米底亚和毛里塔尼亚，以及埃及，这使他们能够管理关键资源并确保贸易路线的安全。军事驻军和外交使团到达埃及南部和苏丹北部，表明罗马对这些土地的战略兴趣。
这些联系和贸易对撒哈拉以南非洲地区的社会文化发展产生了重大影响，促进了文明之间的知识、技术和商品的交流。穿越撒哈拉沙漠的贸易路线成为连接古代世界和非洲的动脉，为经济和文化互动开辟了新的机会。
因此，罗马的探险和贸易，尽管存在自然障碍，在建立地中海与非洲之间的联系方面发挥了重要作用，在两个地区的历史和考古学上留下了深刻的印记。